É educado nos ideais nobres da Cavalaria medieval, no ambiente das ordens militares e depois na corte real de D. Fernando I, para onde vai aos 13 anos, como pajem da rainha D. Leonor de Teles. Aos 16 anos, casa com Leonor de Alvim, viúva, com quem tem uma filha, Beatriz, que, casada com D. Afonso, dá origem à Casa de Bragança. Enviúva dois anos depois. As suas qualidades e virtudes impressionam o Mestre de Aviz, futuro rei D. João I, que o nomeia chefe militar e estratega das batalhas dos Atoleiros, em 1384, de Aljubarrota (1385) e Valverde (1385), as quais vence, mais por mérito das suas virtudes pessoais e da sua táctica militar do que pelo poder bélico dos meios humanos e dos recursos materiais. Tendo consolidado a paz, abandona todos os seus bens para se dedicar mais intensamente aos valores do Evangelho de Jesus Cristo, sobretudo à prática da oração e ao auxílio dos pobres. Assim, pede para ser admitido como membro da Ordem do Carmo (Carmelitas), em Moura, no Alentejo, onde aprecia a vida de intensa oração dos frades, e toma o profeta Elias e Nossa Senhora como modelos no seguimento de Cristo. De Moura, vai com alguns carmelitas para o novo convento que ele mesmo mandara construir em Lisboa. Em 1423, consagra-se como Irmão, e encarrega-se de atender a portaria e de ajudar os pobres. Adopta o nome Frei Nuno de Santa Maria. A sua vida é intensa de oração e caridade, de humildade e simplicidade, de amor à Virgem Maria e aos pobres. Falece ali em 1431, com 71 anos. Logo após a sua morte, é venerado como santo pelo povo.